피지컬 AI 기초
용어와 큰 그림
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →13편 읽기 →HUNTLAB
글마다 출처와 확인 날짜를 남기고, 개발 장비와 피지컬 AI는 직접 측정합니다.
LEARNING PATH
처음이라면 01부터 읽어보세요. 익숙한 주제는 건너뛰어도 좋습니다.
피지컬 AI 기초
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →13편 읽기 →원리·알고리즘
인식, 판단, 행동과 피드백을 예제로 연결합니다.
입문 글: 피지컬 AI 좌표계: 같은 물체의 위치가 다르게 보이는 이유 →6편 읽기 →프레임워크·라이브러리
역할과 구조, 적용 조건을 공식 자료와 대조합니다.
입문 글: ROS 2와 tf2: 센서 데이터 전달과 좌표 변환을 구분하는 법 →22편 읽기 →실습·실험
준비 환경부터 결과와 한계까지 따라갑니다.
입문 글: 이동평균 필터 실습: 센서 노이즈를 줄이면 왜 반응이 늦어질까 →2편 읽기 →RECENT ARTICLES
새로 공개한 글부터 모았습니다.
2026.10.14 · 약 28분
같은 값 1만 개를 Foo[]와 기본형 배열 두 개에 담으면 바이트 합은 같지만 비기본형 요소는 1만 대 0이다. 그 차이가 rclpy의 publish()와 수신 쪽에서 어떻게 드러나는지 ROS 2 Jazzy 컨테이너에서 쟀다.
2026.10.13 · 약 31분
관절각 4스텝 예제와 컨테이너 5회 실측으로, 관측 배열을 재사용하는 환경이 복사 없는 버퍼에 남기는 값과 그 버그를 잡는 테스트를 확인한다.
2026.10.12 · 약 24분
같은 호스트에서 통하던 16칸 중 다른 호스트에서 빠지는 3칸에는 모두 정적 피어 없는 LOCALHOST가 끼어 있다. 공식 표와 Jazzy 컨테이너 실측으로 어느 노드에 무엇을 설정할지 판정한다.
2026.10.11 · 약 22분
Iron이냐 Humble이냐는 2023년의 질문이다. 2026년 10월 기준 공식 날짜로 남은 개월을 계산하고 프로젝트 기간을 빼서, Humble·Jazzy·Lyrical 가운데 무엇이 프로젝트가 끝날 때까지 지원되는지 판정한다.
2026.10.10 · 약 25분
local_setup.bash 한 줄로는 underlay 패키지도 ros2 명령도 들어오지 않는다. Jazzy 컨테이너의 깨끗한 셸 다섯 개에서 ros2 pkg list 개수를 재고, setup.bash가 빌드 때 적어 둔 경로로 underlay를 부르는 원리를 따라간다.
2026.10.09 · 약 24분
부모·자식을 바꾸거나 이동 부호를 뒤집으면 순수 이동 변환은 오프셋의 2배만큼 벌어진다. 하지만 회전이 섞이면 1배·0배도 나오고, odom 부모가 있는 base_link를 거꾸로 적으면 2배 대신 트리가 끊긴다. tf2 실측과 손계산으로 확인했다.
2026.10.08 · 약 26분
시뮬레이터의 RTF 1.0은 시뮬레이션 시계가 벽시계를 따라갔다는 뜻이지, 제어 콜백이 매 주기 마감을 지켰다는 증거가 아니다. 계산 예제와 ROS 2 Jazzy 컨테이너 실측으로 두 값을 따로 판정하는 방법을 정리했다.
2026.10.07 · 약 25분
colcon은 선택된 패키지마다 빌드와 설치를 반복한다. 네 가지 수단이 덜어내는 몫을 가상 작업공간으로 계산하고, Jazzy 컨테이너 실측에서 플래그를 바꿔 다는 비용이 패키지를 줄여 얻는 시간보다 컸던 이유를 정리했다.
2026.10.06 · 약 28분
sequential은 패키지 수만 1로 만든다. 패키지 안 make -j까지 곱해 동시 컴파일 수와 메모리를 계산하고, 줄였을 때 늘어나는 시간을 의존 관계로 가늠하는 법을 colcon 소스와 실측으로 확인한다.
2026.10.05 · 약 30분
카메라 토픽만 멈추면 liveliness는 조용하고 deadline만 울린다. 문서마다 다르게 적힌 Automatic liveliness의 갱신 주체를 ROS 2 Jazzy 기본 RMW에서 직접 재고, 토픽 단위 감시를 고르는 기준을 정리했다.
2026.10.04 · 약 26분
같은 시계여도 tf2는 미래 외삽 오류를 낸다. 오류 문구 대신 레이저 스탬프 − tf 최신 스탬프의 크기와 부호를 보면 시계 혼동 여부와 원인 노드가 갈린다. 스탬프 0과 정적 변환만 있는 경로는 드롭 없이 지나간다는 점도 측정했다.
2026.10.03 · 약 16분
몸체 좌표 (x, y, z)는 _optical 좌표 (−y, −z, x)가 된다. 틀린 매핑 중에는 행렬식 +1과 거리 보존을 모두 통과하는 것이 있어, 기대 좌표를 적어 둔 기준점 테스트가 필요하다.
기초 용어는 예시와 함께 설명합니다. 공식 자료 해설, 시뮬레이션, 실제 장비 실험을 구분하고, 실행한 예제에는 환경·버전·결과와 한계를 남깁니다.
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