피지컬 AI 기초
용어와 큰 그림
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →10편 읽기 →HuntLab / 학습 주제
역할과 구조, 적용 조건을 공식 자료와 대조합니다.
LEARNING PATH
처음이라면 01부터 읽어보세요. 익숙한 주제는 건너뛰어도 좋습니다.
피지컬 AI 기초
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →10편 읽기 →원리·알고리즘
인식, 판단, 행동과 피드백을 예제로 연결합니다.
입문 글: 피지컬 AI 좌표계: 같은 물체의 위치가 다르게 보이는 이유 →5편 읽기 →프레임워크·라이브러리
역할과 구조, 적용 조건을 공식 자료와 대조합니다.
입문 글: ROS 2와 tf2: 센서 데이터 전달과 좌표 변환을 구분하는 법 →15편 읽기 →실습·실험
준비 환경부터 결과와 한계까지 따라갑니다.
입문 글: 이동평균 필터 실습: 센서 노이즈를 줄이면 왜 반응이 늦어질까 →2편 읽기 →RECENT ARTICLES
위의 입문 순서와 별개로, 새로 공개한 글부터 모았습니다.
2026.10.15 · 약 28분
rate.sleep()이 첫 반복 뒤 멈추는 이유와 루프가 목표 Hz보다 느려지는 이유는 다르다. Jazzy rclpy 소스, 8 Hz 계산 예제, 8가지 구성의 컨테이너 실측으로 둘을 구분하고 spin 스레드·MultiThreadedExecutor·create_timer 중 무엇을 쓸지 정한다.
2026.10.12 · 약 24분
같은 호스트에서 통하던 16칸 중 다른 호스트에서 빠지는 3칸에는 모두 정적 피어 없는 LOCALHOST가 끼어 있다. 공식 표와 Jazzy 컨테이너 실측으로 어느 노드에 무엇을 설정할지 판정한다.
2026.10.11 · 약 22분
Iron이냐 Humble이냐는 2023년의 질문이다. 2026년 10월 기준 공식 날짜로 남은 개월을 계산하고 프로젝트 기간을 빼서, Humble·Jazzy·Lyrical 가운데 무엇이 프로젝트가 끝날 때까지 지원되는지 판정한다.
2026.10.10 · 약 25분
local_setup.bash 한 줄로는 underlay 패키지도 ros2 명령도 들어오지 않는다. Jazzy 컨테이너의 깨끗한 셸 다섯 개에서 ros2 pkg list 개수를 재고, setup.bash가 빌드 때 적어 둔 경로로 underlay를 부르는 원리를 따라간다.
2026.10.08 · 약 26분
시뮬레이터의 RTF 1.0은 시뮬레이션 시계가 벽시계를 따라갔다는 뜻이지, 제어 콜백이 매 주기 마감을 지켰다는 증거가 아니다. 계산 예제와 ROS 2 Jazzy 컨테이너 실측으로 두 값을 따로 판정하는 방법을 정리했다.
2026.10.07 · 약 25분
colcon은 선택된 패키지마다 빌드와 설치를 반복한다. 네 가지 수단이 덜어내는 몫을 가상 작업공간으로 계산하고, Jazzy 컨테이너 실측에서 플래그를 바꿔 다는 비용이 패키지를 줄여 얻는 시간보다 컸던 이유를 정리했다.
2026.10.06 · 약 28분
sequential은 패키지 수만 1로 만든다. 패키지 안 make -j까지 곱해 동시 컴파일 수와 메모리를 계산하고, 줄였을 때 늘어나는 시간을 의존 관계로 가늠하는 법을 colcon 소스와 실측으로 확인한다.
2026.10.05 · 약 30분
카메라 토픽만 멈추면 liveliness는 조용하고 deadline만 울린다. 문서마다 다르게 적힌 Automatic liveliness의 갱신 주체를 ROS 2 Jazzy 기본 RMW에서 직접 재고, 토픽 단위 감시를 고르는 기준을 정리했다.
2026.10.02 · 약 19분
/clock을 받기 전 저장한 시각 0은 첫 dt를 첫 시뮬레이션 시각 전체로 만든다. 125초 예제로 적분·차분 속도·timeout이 틀어지는 크기와 dt < 0 검사가 이를 통과시키는 이유, 0 가드의 비용을 계산한다.
2026.09.29 · 약 18분
10 Hz·keep last depth 10·transient local 토픽에 늦게 붙은 노드는 최대 10개, 약 0.9초 전 표본까지 받는다. 발행자에 lifespan 0.45초를 걸면 5개만 남고 depth를 100으로 늘려도 같다. 두 창의 계산식과 lifespan을 발행자에 걸어야 하는 이유를 정리했다.
2026.09.28 · 약 15분
구독자 요청 50 ms, 발행자 제공 100 ms면 50 − 100 = −50으로 비호환이다. 연결 시점의 '요청 − 제공'과 연결 뒤의 '제공 − 실제 발행 간격'을 따로 계산해 어느 값을 고칠지 고른다.
2026.09.26 · 약 13분
배속 시뮬레이션의 타임스탬프 오차를 통신 지연 항(RTF×L)과 /clock 틱 항(RTF÷f)으로 나눠 계산한다. 발행 빈도는 틱 항만 줄이고, 지연 항은 배속을 낮춰야 준다.
기초 용어는 예시와 함께 설명합니다. 공식 자료 해설, 시뮬레이션, 실제 장비 실험을 구분하고, 실행한 예제에는 환경·버전·결과와 한계를 남깁니다.
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