피지컬 AI 기초
용어와 큰 그림
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →13편 읽기 →HUNTLAB
글마다 출처와 확인 날짜를 남기고, 개발 장비와 피지컬 AI는 직접 측정합니다.
LEARNING PATH
처음이라면 01부터 읽어보세요. 익숙한 주제는 건너뛰어도 좋습니다.
피지컬 AI 기초
처음 만나는 개념부터, 다음 글을 이해할 바탕까지.
입문 글: 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 →13편 읽기 →원리·알고리즘
인식, 판단, 행동과 피드백을 예제로 연결합니다.
입문 글: 피지컬 AI 좌표계: 같은 물체의 위치가 다르게 보이는 이유 →6편 읽기 →프레임워크·라이브러리
역할과 구조, 적용 조건을 공식 자료와 대조합니다.
입문 글: ROS 2와 tf2: 센서 데이터 전달과 좌표 변환을 구분하는 법 →22편 읽기 →실습·실험
준비 환경부터 결과와 한계까지 따라갑니다.
입문 글: 이동평균 필터 실습: 센서 노이즈를 줄이면 왜 반응이 늦어질까 →2편 읽기 →RECENT ARTICLES
새로 공개한 글부터 모았습니다.
2026.10.02 · 약 19분
/clock을 받기 전 저장한 시각 0은 첫 dt를 첫 시뮬레이션 시각 전체로 만든다. 125초 예제로 적분·차분 속도·timeout이 틀어지는 크기와 dt < 0 검사가 이를 통과시키는 이유, 0 가드의 비용을 계산한다.
2026.10.01 · 약 15분
yaw 표준편차 2°는 35번 칸에 약 0.00122 rad²로, x 표준편차 0.05 m는 0번 칸에 0.0025 m²로 넣는다. 행우선·열우선 혼동보다 변수 순서와 단위 실수가 값을 실제로 바꾼다.
2026.09.30 · 약 22분
명령 속도 Kp×오차가 관절 최대 속도를 넘는 동안에는 시간상수 1/Kp가 응답을 설명하지 못한다. 경계 오차 vmax/Kp를 구해 게인 비교를 어디까지 믿을지 판단하는 계산 예제다.
2026.09.29 · 약 18분
10 Hz·keep last depth 10·transient local 토픽에 늦게 붙은 노드는 최대 10개, 약 0.9초 전 표본까지 받는다. 발행자에 lifespan 0.45초를 걸면 5개만 남고 depth를 100으로 늘려도 같다. 두 창의 계산식과 lifespan을 발행자에 걸어야 하는 이유를 정리했다.
2026.09.28 · 약 15분
구독자 요청 50 ms, 발행자 제공 100 ms면 50 − 100 = −50으로 비호환이다. 연결 시점의 '요청 − 제공'과 연결 뒤의 '제공 − 실제 발행 간격'을 따로 계산해 어느 값을 고칠지 고른다.
2026.09.27 · 약 16분
평균 0.875 rad/s, 표준편차 0.25에서는 z=1만 뽑혀도 샘플이 1.125 rad/s로 상한을 넘는다. 경계까지 표준편차 몇 개가 남았는지 계산하는 법과, 넘은 행동을 환경과 학습 버퍼가 각각 어떻게 받는지 정리한다.
2026.09.26 · 약 13분
배속 시뮬레이션의 타임스탬프 오차를 통신 지연 항(RTF×L)과 /clock 틱 항(RTF÷f)으로 나눠 계산한다. 발행 빈도는 틱 항만 줄이고, 지연 항은 배속을 낮춰야 준다.
2026.09.25 · 약 21분
ROS의 지리 좌표 yaw는 동쪽이 0이고 반시계방향으로 커진다. 북쪽 0·시계방향인 나침반 방위를 그대로 넣으면 30도가 60도로 읽힌다. 변환식 yaw = 90 − 방위와, 45도 한 입력으로는 잡히지 않는 변환 실수를 드러내는 테스트 입력을 정리했다.
2026.09.24 · 약 12분
추락은 다음 상태 가치를 끊지만 외부 시간 제한은 그렇지 않다. 두 종료 원인을 같은 숫자로 계산해 부트스트랩 마스크를 구분한다.
2026.09.24 · 약 10분
publisher가 제공하는 QoS와 subscription이 요청하는 QoS를 첫 번째 0이 나올 때까지 대조해, 연결 전 불일치와 연결 뒤 queue 문제를 구분한다.
2026.09.24 · 약 8분
오차가 있어야 속도 명령이 생기는 P 제어의 구조를 따라가며, 일정 속도 목표에서 잔류 각도 오차가 c/Kp가 되는 이유를 계산한다.
2026.09.23 · 약 11분
ROS 시간이 12초에서 9초로 이동하면 경과시간은 -3초다. 이 값을 정상 주기로 처리하지 않고 시간 점프 사건으로 다루는 법을 익힌다.
기초 용어는 예시와 함께 설명합니다. 공식 자료 해설, 시뮬레이션, 실제 장비 실험을 구분하고, 실행한 예제에는 환경·버전·결과와 한계를 남깁니다.
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