rate.sleep()이 첫 반복 뒤 멈추는 이유와 루프가 목표 Hz보다 느려지는 이유는 다르다. Jazzy rclpy 소스, 8 Hz 계산 예제, 8가지 구성의 컨테이너 실측으로 둘을 구분하고 spin 스레드·MultiThreadedExecutor·create_timer 중 무엇을 쓸지 정한다.
![실에 줄지어 꿰인 주황색 작은 블록 다섯 개가 타원형 틀을 지나 녹색 판 두 장으로 정리되는 개념 그림으로, Foo[]의 낱개 요소를 기본형 배열 두 개로 나누는 구조를 표현했다](https://huntlab.app/wp-content/uploads/2026/10/thumbnail-10-768x432.webp)
같은 값 1만 개를 Foo[]와 기본형 배열 두 개에 담으면 바이트 합은 같지만 비기본형 요소는 1만 대 0이다. 그 차이가 rclpy의 publish()와 수신 쪽에서 어떻게 드러나는지 ROS 2 Jazzy 컨테이너에서 쟀다.
관절각 4스텝 예제와 컨테이너 5회 실측으로, 관측 배열을 재사용하는 환경이 복사 없는 버퍼에 남기는 값과 그 버그를 잡는 테스트를 확인한다.
같은 호스트에서 통하던 16칸 중 다른 호스트에서 빠지는 3칸에는 모두 정적 피어 없는 LOCALHOST가 끼어 있다. 공식 표와 Jazzy 컨테이너 실측으로 어느 노드에 무엇을 설정할지 판정한다.
Iron이냐 Humble이냐는 2023년의 질문이다. 2026년 10월 기준 공식 날짜로 남은 개월을 계산하고 프로젝트 기간을 빼서, Humble·Jazzy·Lyrical 가운데 무엇이 프로젝트가 끝날 때까지 지원되는지 판정한다.
local_setup.bash 한 줄로는 underlay 패키지도 ros2 명령도 들어오지 않는다. Jazzy 컨테이너의 깨끗한 셸 다섯 개에서 ros2 pkg list 개수를 재고, setup.bash가 빌드 때 적어 둔 경로로 underlay를 부르는 원리를 따라간다.
부모·자식을 바꾸거나 이동 부호를 뒤집으면 순수 이동 변환은 오프셋의 2배만큼 벌어진다. 하지만 회전이 섞이면 1배·0배도 나오고, odom 부모가 있는 base_link를 거꾸로 적으면 2배 대신 트리가 끊긴다. tf2 실측과 손계산으로 확인했다.
시뮬레이터의 RTF 1.0은 시뮬레이션 시계가 벽시계를 따라갔다는 뜻이지, 제어 콜백이 매 주기 마감을 지켰다는 증거가 아니다. 계산 예제와 ROS 2 Jazzy 컨테이너 실측으로 두 값을 따로 판정하는 방법을 정리했다.
colcon은 선택된 패키지마다 빌드와 설치를 반복한다. 네 가지 수단이 덜어내는 몫을 가상 작업공간으로 계산하고, Jazzy 컨테이너 실측에서 플래그를 바꿔 다는 비용이 패키지를 줄여 얻는 시간보다 컸던 이유를 정리했다.
sequential은 패키지 수만 1로 만든다. 패키지 안 make -j까지 곱해 동시 컴파일 수와 메모리를 계산하고, 줄였을 때 늘어나는 시간을 의존 관계로 가늠하는 법을 colcon 소스와 실측으로 확인한다.