나침반 방위 30도를 ROS yaw에 그대로 넣으면 로봇은 어디를 볼까: 북쪽 기준 시계방향을 동쪽 기준 반시계방향으로 바꾸기
ROS의 지리 좌표 yaw는 동쪽이 0이고 반시계방향으로 커진다. 북쪽 0·시계방향인 나침반 방위를 그대로 넣으면 30도가 60도로 읽힌다. 변환식 yaw = 90 − 방위와, 45도 한 입력으로는 잡히지 않는 변환 실수를 드러내는 테스트 입력을 정리했다.
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로봇 강화학습 에피소드가 끝났을 때: 추락과 시간 제한의 목표값은 왜 다를까
추락은 다음 상태 가치를 끊지만 외부 시간 제한은 그렇지 않다. 두 종료 원인을 같은 숫자로 계산해 부트스트랩 마스크를 구분한다.
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ROS 2 토픽 이름이 같은데 메시지가 안 올 때: QoS 호환성을 먼저 계산하기
publisher가 제공하는 QoS와 subscription이 요청하는 QoS를 첫 번째 0이 나올 때까지 대조해, 연결 전 불일치와 연결 뒤 queue 문제를 구분한다.
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움직이는 로봇 관절을 P 제어하면 왜 오차가 남을까
오차가 있어야 속도 명령이 생기는 P 제어의 구조를 따라가며, 일정 속도 목표에서 잔류 각도 오차가 c/Kp가 되는 이유를 계산한다.
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ROS 2 시뮬레이션 시간이 뒤로 가면 로봇 타이머 계산은 어떻게 깨질까
ROS 시간이 12초에서 9초로 이동하면 경과시간은 -3초다. 이 값을 정상 주기로 처리하지 않고 시간 점프 사건으로 다루는 법을 익힌다.
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ROS 로봇 속도 단위가 1000배 어긋나는 순간: mm/s를 m/s로 검증하기
250 mm/s와 0.25 m/s가 같은 이동거리로 수렴하는지 검사해 ROS 입력 경계의 단위 변환 누락과 중복을 구별한다.
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로봇 동역학 시뮬레이션의 에너지 드리프트는 어떻게 읽을까
총 기계에너지의 작은 변화가 수치 오류인지 판단하려면 보존 조건, 에너지 영점, 전체 시간 이력과 시간 간격 축소 결과를 함께 봐야 한다.
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로봇 시뮬레이션의 시간 간격을 줄이면 위치 계산은 왜 달라질까
전진 오일러법이 구간 시작 속도로 이동거리를 근사할 때 빠뜨리는 면적을 계산해, timestep을 줄이면 위치가 달라지는 이유를 알아본다.
