계산이나 문서가 아니라, ROS 2 Jazzy 컨테이너에서 같은 실험을 5번씩 실제로 돌려 본 결과를 담은 글 모음입니다. 측정 환경과 원본 출력, 재현 코드를 함께 남깁니다. 재현 코드는 GitHub에 있습니다.
- rclpy에서 rate.sleep()이 멈추거나 주기가 안 맞을 때: Rate가 타이머 콜백의 이벤트를 기다린다는 점으로 executor 구성과 루프 주기 계산하기 2026-10-15
- ROS 2에서 중첩 구조 메시지 Foo[]를 만들 때: 같은 값을 기본형 배열 두 개로 나누면 비기본형 요소 수가 얼마나 달라지는지 세고 publish() 비교 실험 설계하기 2026-10-14
- Gymnasium 커스텀 로봇 환경에서 step()이 같은 관측 배열을 고쳐 돌려주면, 복사 없이 쌓는 리플레이 버퍼에는 무엇이 남을까: 관절각 4스텝으로 평균과 차분 속도 계산하기 2026-10-13
- Docker 컨테이너 경계를 넘으면 ROS 2 노드가 서로를 못 찾을 때: ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE와 ROS_STATIC_PEERS 36가지 조합 중 다른 호스트에서도 통하는 칸 세어 보기 2026-10-12
- ROS 2 Iron이냐 Humble이냐: 로봇 프로젝트 배포판을 EOL까지 남은 개월 수로 고르기 2026-10-11
- 새 터미널에서 local_setup.bash만 source해도 underlay 패키지가 보일까: setup.bash와 ros2 pkg list 개수로 직접 재 보기 2026-10-10
- tf 프레임 원점이 base_link에서 어긋나 보일 때 변환 방향부터 의심해야 할까: 1 m 오프셋을 반대로 발행하면 2 m가 벌어지는지 계산하기 2026-10-09
- ROS 2는 왜 ‘실시간’이라고 할까: real time factor 1.0과 마감을 지키는 실시간 컴퓨팅을 숫자로 구분하기 2026-10-08
- colcon build가 너무 느릴 때: overlay·COLCON_IGNORE·–symlink-install로 다시 빌드할 패키지를 줄이는 순서 계산하기 2026-10-07
- colcon build 스레드 수를 줄이고 싶을 때: 라즈베리 파이가 멈추면 –executor sequential로 동시 빌드 메모리와 시간 계산하기 2026-10-06
- ROS 2 센서 토픽이 멈춘 걸 liveliness로 알 수 있을까: 같은 노드의 다른 토픽이 lease를 갱신하는 문서 정의와 deadline으로 토픽 단위 감시하기 2026-10-05
- ‘Message Filter dropping message: frame laser’ 로그가 뜰 때: 레이저 타임스탬프와 tf 시각이 다른 시계에서 왔는지 뺄셈으로 확인하기 2026-10-04
- ROS 2 로봇 상태 토픽을 transient local로 남기면 늦게 켠 노드는 몇 초 전 데이터를 받을까: depth·발행 주기·lifespan으로 표본 나이 계산하기 2026-09-29
- ROS 2와 tf2: 센서 데이터 전달과 좌표 변환을 구분하는 법 2026-09-17
- 피지컬 AI 작동 원리: 관측·행동·피드백을 숫자로 이해하기 2026-09-17